La precesión es el movimiento lento y cónico del eje de rotación de un cuerpo en torno a otro eje fijo, originado por torques gravitatorios externos. Para la Tierra, la principal fuente de torque es la atracción del Sol y la Luna sobre el abultamiento ecuatorial: hace que el eje de rotación describa un cono completo cada 25 770 años, fenómeno descubierto por Hiparco hacia el 130 a. C. Esa precesión axial es la responsable de que el "norte verdadero" cambie con el tiempo: hace 4 800 años apuntaba a Thuban (α Draconis); hoy apunta a Polaris; en el año 14 000 apuntará a Vega.
Existe una precesión análoga en órbitas: la precesión apsidal (del eje mayor de la elipse orbital) y la precesión nodal (de los nodos de cruce con el plano de referencia). La precesión apsidal anómala de Mercurio (43″/siglo no explicables por mecánica newtoniana) fue una de las primeras pruebas observacionales de la relatividad general.